1.通过沿三个相互垂直的轴移动来实现直角坐标工业机器人的手部空间的位置变化。它通常用于生产设备的装卸以及高精度的组装和检查操作。通常，直角坐标工业机器人的手臂可以垂直上下移动（Z轴方向），并且可以沿着滑架和横梁上的导轨在水平的二维平面（X，Y方向）上移动。显然，笛卡尔坐标工业机器人具有三个运动关节，即三个自由度。优点：·结构简单； ·易于编程，在X，Y，Z三个方向上无耦合，方便控制系统的设计； ·直线运动快，定位精度高，阻隔性能好；缺点和问题：·运动范围小，柔韧性差； ·导轨结构较复杂，维护难度大，导轨的裸露面大，不如旋转接头的密封性好； ·结构尺寸较大，占地面积较大； ·运动部件具有较大的惯性，增加了对驱动性能的要求； GND @ ZLA4_LDBYHDCY（（BEKH2，圆柱坐标工业机器人圆柱坐标工业机器人）结构图如图所示，有两个运动关节和一个旋转关节，末端机械手的安装轴的位置用（z，r， θ）坐标，其主体具有3个自由度：腰部旋转，抬起运动，手臂伸缩运动优点：·控制精度更高，控制更简单，结构紧凑；·与直角相比，在坐标形式下，两个垂直和子午线方向的往复运动可以采用伸缩套筒的简单结构，当腰部旋转时，该套筒可以缩回手臂，从而减少了惯性矩并提高了机械负荷·较小的空间尺寸和较大的工作范围缺点和问题：由于机身的结构，手臂无法到达底部和远端如果末端操纵器从z轴开始，则机器人的工作范围会减小，并且其切线方向会降低线性位移的分辨率。 3.球坐标工业机器人球坐标工业机器人有两个旋转关节和一个运动关节。末端操纵器的安装轴位置由（θ，φ，r）坐标给出。方法。由于该机器人的工作空间形成了球形表面的一部分，因此该机械手可以伸缩地向内和向外移动，在垂直平面内摆动并在水平面内围绕底座移动。特点：占地面积小，结构紧凑，位置精度可以接受； ·阻隔性能差，存在平衡问题； 4.关节坐标工业机器人主要由底座，大臂和小臂组成。大臂与小臂之间的旋转关节称为肘关节，大臂与基部之间的旋转关节称为肩关节。底座可以绕垂直轴旋转，称为腰部关节。它是一种广泛使用的拟人机器人。优点：·结构紧凑，占地面积小； ·柔韧性好，手伸手位置好，阻隔性能更好； ·无活动接头，接头密封性能好，摩擦小，惯性低； ·关节动力低，能耗低；缺点和问题：·运动过程中存在平衡问题，控制存在联轴器；当动臂和前臂伸展时，机器人结构具有更好的刚度。 5.并联型工业机器人并联型机构是指移动平台和固定平台至少由两个独立的运动链连接，并且该机构具有两个或两个以上自由度的闭环机构并并联驱动。