悬挂式机器人喷涂系统组成了起重机系统，包括：1套纵向行走机构（X轴），1套水平行走机构（Y轴），1套提升机构（Z轴）和电动伺服驱动系统作为维护和辅助设施，如步行平台的测试。
智能涂料供应系统由虹吸管，隔膜泵，料罐，过滤器，2KS，压力调节器，失控保护器等组成，形成了完整的涂料供应系统。
它是喷涂系统的重要组成部分，负责供应原材料。
重要的功能，例如调整原料的预混合比例，是执行机构的必要先决条件。
这些材料包括油漆，固化剂和清洁剂。
该项目选择了Staubli TX250系列的6轴机器人，这也是最新的机器人。
整个机器人系统由3个组件组成，包括控制器CS8C，机械臂（Arm）和手动控制悬挂器（MCP）。
控制系统架构该系统的总控制系统控制器以Siemens S7-1500PLC为主要控制器，WinCCProfessionalV13SP1为上部计算机操作屏幕，TP1200为操作面板，起重机，机器人和涂料供应系统分别以S7-1200作为控制面板。
控制器。
S7-1500主控制系统通过PROFINET总线与喷涂机器人系统，涂料供应系统和悬架行走系统进行通信，以完成对系统的整体控制，实现对系统运行状态的实时监控和操作，以及确保连续喷涂整个工件。
控制系统的架构如图4所示，主要控制系统的硬件设备形式。
通过控制系统实现的功能，悬挂式机器人喷涂系统可以实现起重机系统和机器人喷涂系统的独立运行。
在现场，可以通过操作屏幕TP700操作起重机，以接通X，Y和Z轴伺服电机的电源，零点校准，绝对定位等。
涂料供应系统的现场屏幕TP700可以显示涂料液位，清洁剂液位，固化剂液位，管道压力，电磁阀状态，流体压力调节器状态，2KS系统中各种涂料的自动配比以及气动泵。
机器人系统的现场屏幕TP700显示X，Y，Z，RX，RY和RZ的六轴运动。
现场教学箱可以对机器人等进行离线轨迹规划。
总控制系统由两组现场控制系统和远程控制系统组成。
现场控制系统可以通过总线与机器人系统，悬浮行走系统和涂料供应系统通信，以完成系统的整体控制和整个工件的连续喷涂。
远程控制系统主要实现对系统运行状态的实时监控和操作。
主控制系统可以控制和显示子系统的状态。
涂料供应系统可以自动执行诸如换色，进料和清洁之类的操作。
可以校正在悬挂的步行机构运动期间产生的误差。
